參考答案：

D

參考解析：

本題為行政法常識。

第一步：分析考點

程序正當原則要求執法人員要嚴格遵循法定程序，依法保障行政管理相對人、利害關系人的知情權、參與權和救濟權。題干中在處罰前，行政機關應告知了作出處罰決定的事實、理由及依據，并告知當事人依法享有的權利，此做法體現了程序正當的原則，D選項正確，當選。

第二步：分析選項

A選項：合法行政原則是指行政機關的行政行為應依法進行，沒有法律依據不能作出影響相對人合法權益的決定，題干沒有體現，排除。

B選項：合理行政原則是指行政機關或者行政機關的工作人員作出的行政行為應客觀適度、合乎情理、不考慮不相關因素，題干沒有體現，排除。

C選項：高效便民原則是指行政機關應遵守法定時限積極履行法定職責，并以便利當事人為目的作出行政行為，題干沒有體現，排除。

故本題選D。